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关于伺服电机常用的几个方法

发布时间:2021-12-07 13:51:10  浏览次数:399

  伺服电机常用的三种方法是什么?伺服电机常用的方法中有转矩控制、位置控制和速度模式等,如果不注意的话,会出现很多难题,将详细介绍伺服电机中目前常用的三种方法:  

  1、转矩控制:转矩控制是通过外部模拟的模拟输入或直接地址分配来设定电机轴的输出转矩,例如,10V等于5纳米,外部模拟模拟模拟设定为5V时,电动机轴的输出为2.5Nm,电机旋转轴的负载小于2.5Nm时,外部负载相当于2.5nm(2.5nm以上)时,电机难以旋转,伺服电机反转时(一般在作用力负荷下),通过实时变更模拟量的设定,可以通过变更转矩的设定或根据通信变更相对地址的值来实现。

  2、位置控制:位置控制模式一般通过外部输入的脉冲频率明确转速比,通过脉冲数明确视角,一些伺服驱动器可以通过通信直接分配速度和偏移量,位置模式可以严格控制速度和位置,因此一般用于设备中的定位,主要用途为CNC车床、印刷设备等。

  3、速度模式:转速可以基于模拟输入,也可以通过单脉冲频率进行控制,可以使用控制设备的外圈PID控制时,也可以定位速度模式,但请务必将电机的位置数据信号或直接负载的位置数据信号反馈至顶层进行操作,位置模式也适用于直接负载的外侧,以检查位置数据信号,此时,电机轴侧伺服电机只检查电机的速度,位置数据信号由负载侧直接检查设备提供,这个好处有赖于降低中间传动中的偏差,提高全系统的定位精度。


  谈谈三回路系统

  伺服电机一般由3个回路控制,简言之,三个电路是三个闭环控制负反馈PID控制系统,里面的PID电路是电流电路,在伺服控制器内部贯彻执行,从控制器到电机的输出电流基于霍尔元件检查,负反馈电流的设定基于PID,进行调节以使其输出电流尽可能接近设定电流,电流回路控制电动机的转矩,因此控制器在转矩调节模式下的操作少,日常动态响应少,应该更快。

  二个循环是速度循环,负反馈PID根据电机、伺服电机的数据信号进行调整,电路内的PID输出是直接当前电路的设定,因此,速度环包括速度环和电流环,也就是说,电流电路一定适用于所有模式,电流电路是控制的基本,另外,系统实际上进行了电流控制,(转矩)控制实现相对速度和位置的控制。

  三个循环是定位环,这是外侧的环,根据情况,可以构建在控制器和电机、伺服电机的中间,或者外部控制器和电机、伺服电机或负载的中间,定位电路的内部输出是速度电路的设定,因此系统在定位模式下操作所有3个电路,此时,系统的测量非常多,日常的动态响应速度比较慢。


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